Le site de Lautrec fut occupé par une tribu celtique, puis par les Romains qui y auraient élevé un temple à Cérès Eleusis ( Déesse de la fertilité et des moissons) . Ce temple semblait exister encore au milieu du VIIème siècle. Plus tard, selon la légende, Charlemagne se serait arrêté à Lautrec et y aurait jeté les fondements de l'église Saint Rémi.
Lautrec doit sa notoriété à la période médiévale et en particulier aux grandes familles de vicomtes qui ont hissé la cité au rang de chef-lieu de vicomté notable et de place forte remarquable de l’Albigeois. Dotée de fortifications et d’un château, Lautrec était pendant la période médiévale le principal lieu de résistance et de refuge de toute la région.
